航向姿态参考系统

产品名称：航向姿态参考系统
产品型号：AHRS-G-710
产品厂商：Honeywell公司
产品文档： AHRS-300航姿参考系统结冰探测器-结冰信号器-结冰传感器概述及原理

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简单介绍

航向姿态参考系统AHRS-G-710是一款具有可定制坐标的数字姿态航向解决方案，可安装在任何需姿态航向系统上。AHRS航向姿态参考系统AHRS-G-710集成高性能MEMS IMU和压力传感器，能提供高精度的航向/翻滚/俯仰/高度信息。航向姿态参考系统集成高性能MEMS IMU和压力传感器以及GPS/BD单频双模卫星导航，能提供高精度的航向/翻滚/俯仰/高度/方位信息。AHRS航向姿态参考系统AHRS-G-710内置磁航向测试系统，同时搭载了高度测量方案。可实现AHRS、垂直陀螺等多种工作模式的灵活切换。

航向姿态参考系统

的详细介绍

AHRS航向姿态参考系统-AHRS-G-710

AHRS航向姿态参考系统AHRS-G-710融合了自主知识产权的全新组合导航融合算法，可实现高灵敏度跟踪、开阔空间的准确定位，同时也可满足城市、深林、峡谷等地形的导航应用。该系统经过精心设计，将具备姿态检测性能的系统尺寸缩小至**紧凑，并实现了质量的*小化。

性能优势

Ø 高精度MEMS IMU；

Ø 多工作模式切换灵活；

Ø 高带宽，高更新频率；

Ø 体积小，重量轻，安装简便；

Ø GPS/BD双模；

Ø 动态快速校准；

Ø 接口可选：RS232/RS422/TTL；

Ø 坚固外壳；

运行条件

电气标准

项目	标准	单位
工作电压	9~30	V
功耗	<1	W

环境

项目	标准	单位
工作温度	-40~80	℃
振动	6.06	g(rms)
冲击	9g/11ms; 1000g/1ms	/

电气接口

项目	标准	单位
更新频率	100/200/300/600可选	Hz

物理描述

项目	标准	单位
尺寸	757530	mm
重量	184	g

性能指标

姿态性能

项目	典型值	单位
航向精度	1	°(rms)
翻滚/俯仰	0.3	°(rms)

传感器性能

项目	陀螺仪		重力加速度
	典型值	*大值	典型值	*大值
测量范围	-/+500°/s	/	-/+16g	/
重复性(1σ)	0.10°/s	/	5 mg	/
稳定性(1σ)	0.10°/s	/	0.05mg	/
带宽(-3dB)	298Hz	/	288Hz	/
非线性	0.5%FS	/	0.5%FS	/
随机游走	0.7 °/√hr,	1.3 °/√hr,	0.09 m/sec/√hr,	0.15 m/sec/√hr,

项目	磁场		压力
	典型值	*大值	典型值	*大值
测量范围	8Guass	/	1100mBar	/
分辨率	2mGauss	/	0.1mBar	/
非线性	0.1%FS	/	/	/
精度	/	/	1.5mBar	/

卫星性能

项目	典型值	单位
卫星系统	BD2 B1 / GPS L1	/
冷启动	60	s
热启动	10	s
位置	1.5	m(rms)
速度	0.15	m/s(rms)

外形尺寸(单位：mm)

AHRS 代表姿态航向参考系统，该系统使用陀螺仪和参考传感器（磁场传感器和加速度计）计算三维定向。

AHRS 有时被误称为 IMU，通过集成惯性陀螺仪提供三维定向。使用加速度计和磁场传感器，通过参考矢量，即重力和地球磁场，补偿集成漂移。与只集成陀螺仪并高度依赖于高偏置稳定性的传统高精度 IMU 相比，无偏差定向的实现使 AHRS 成为更具成本效益的解决方案。

经济实惠的 MEMS AHRS 在 2000 年后才推出，那时inertial sensors 的价格下降而精度提高，从而催生了大量的 ESP、**气囊和内置汽车导航应用。应用范围从人体运动到无人驾驶车辆的导航以及天线和照相机系统的稳定。

Kalman 滤波

使用陀螺仪、加速度计和磁场传感器仍未能提供稳定的定向。为了应付瞬时加速度、磁干扰和振动，需要在 Kalman 滤波器中融合所有传感器的数据。根据 AHRS 的应用场合，可以采用不同的方法来调谐 Kalman 滤波器。为了实现*佳的性能，研发人员提供专门根据客户应用调整的用户方案。

GPS 增强型 AHRS

为了在持续长时间的加速度以及严重磁干扰条件下提高 AHRS 性能，我们已经推出了 AHRS-G GPS 增强型运动跟踪器。AHRS-G 使用 GPS 来确定加速度和速度，从而使得参考重力更加得可靠，以提供可靠的横滚和纵倾。使用从GPS 获取的航向还可以在不使用磁场传感器的情况下恢复航向。

MTi-300和MTi-G-710航姿参考系统 HG1120和HG4930惯性测量单元IMU及HUIDE N580惯性+GNSS组合导航