AHRS航姿参考系统

产品名称：AHRS航姿参考系统
产品型号：AHRS-300
产品厂商：Honeywell公司
产品文档： AHRS-300航姿参考系统 AHRS-G-710航姿参考系统

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简单介绍

AHRS航姿参考系统AHRS-300是一款具有可定制坐标的数字姿态航向解决方案，可安装在任何需姿态航向系统上。AHRS航姿参考系统AHRS-300集成高性能MEMS IMU和压力传感器，能提供高精度的航向/翻滚/俯仰/高度信息。AHRS航姿参考系统AHRS-300内置磁航向测试系统，同时搭载了高度测量方案。可实现AHRS、垂直陀螺等多种工作模式的灵活切换。

AHRS航姿参考系统

的详细介绍

AHRS航姿参考系统-AHRS-300

AHRS航姿参考系统AHRS-300融合了自主知识产权的全新组合导航融合算法，可实现高灵敏度跟踪、开阔空间的准确定位，同时也可满足城市、深林、峡谷等地形的导航应用。该系统经过精心设计，将具备姿态检测性能的系统尺寸缩小至尽可能紧凑，并实现了质量的zui小化。

性能优势

Ø 高精度MEMS IMU；

Ø 多工作模式切换灵活；

Ø 高带宽，高更新频率；

Ø 体积小，重量轻，安装简便；

Ø 动态快速校准；

Ø 接口可选：RS232/RS422/TTL；

Ø 坚固外壳；

运行条件

电气标准

项目	标准	单位
工作电压	9~30	V
功耗	<1	W

环境

项目	标准	单位
工作温度	-40~80	℃
振动	6.06	g(rms)
冲击	9g/11ms; 1000g/1ms	/

电气接口

项目	标准	单位
更新频率	100/200/300/600可选	Hz

物理描述

项目	标准	单位
尺寸	757530	mm
重量	184	g

性能指标

姿态性能

项目	典型值	单位
航向精度	1	°(rms)
翻滚/俯仰	0.3	°(rms)

传感器性能

项目	陀螺仪		重力加速度
	典型值	*大值	典型值	*大值
测量范围	-/+500°/s	/	-/+16g	/
重复性(1σ)	0.10°/s	/	5 mg	/
稳定性(1σ)	0.10°/s	/	0.05mg	/
带宽(-3dB)	298Hz	/	288Hz	/
非线性	0.5%FS	/	0.5%FS	/
随机游走	0.7 °/√hr,	1.3 °/√hr,	0.09 m/sec/√hr,	0.15 m/sec/√hr,

项目	磁场		压力
	典型值	*大值	典型值	*大值
测量范围	8Guass	/	1100mBar	/
分辨率	2mGauss	/	0.1mBar	/
非线性	0.1%FS	/	/	/
精度	/	/	1.5mBar	/

外形尺寸(单位：mm)

AHRS 代表姿态航向参考系统，该系统使用陀螺仪和参考传感器（磁场传感器和加速度计）计算三维定向。

AHRS 有时被误称为 IMU，通过集成惯性陀螺仪提供三维定向。使用加速度计和磁场传感器，通过参考矢量，即重力和地球磁场，补偿集成漂移。与只集成陀螺仪并高度依赖于高偏置稳定性的传统高精度 IMU 相比，无偏差定向的实现使 AHRS 成为更具成本效益的解决方案。

经济实惠的 MEMS AHRS 在 2000 年后才推出，那时inertial sensors 的价格下降而精度提高，从而催生了大量的 ESP、安全气囊和内置汽车导航应用。应用范围从人体运动到无人驾驶车辆的导航以及天线和照相机系统的稳定。

Kalman 滤波

使用陀螺仪、加速度计和磁场传感器仍未能提供稳定的定向。为了应付瞬时加速度、磁干扰和振动，需要在 Kalman 滤波器中融合所有传感器的数据。根据 AHRS 的应用场合，可以采用不同的方法来调谐 Kalman 滤波器。为了实现zui佳的性能，研发人员提供专门根据客户应用调整的用户方案。

GPS 增强型 AHRS

为了在持续长时间的加速度以及严重磁干扰条件下提高 AHRS 性能，我们已经推出了 AHRS GPS 增强型运动跟踪器。AHRS 使用 GPS 来确定加速度和速度，从而使得参考重力更加得可靠，以提供可靠的横滚和纵倾。使用从GPS 获取的航向还可以在不使用磁场传感器的情况下恢复航向。

SBG Systems公司Ellipse-A航姿参考系统AHRS-微型MEMS

SBG Systems公司Ellipse-A是一款小型化、高性能基于MEMS 的姿态参考系统。它包括了一个惯性测量单元（IMU）和运行一个增强的扩展卡尔曼滤波（EKF），提供姿态（俯仰，横滚，航向）、升沉等数据。Ellipse-A 共有3 个版本，BOX 版、小尺寸OEM 版以及体积小的Micro版，BOX版和OEM版只是在封装以及接口外形有区别，Micro 版将惯导的接口做成通用接口，方便接线以及调试，三者测量精度方面无区别。

SBG Systems公司Ellipse-A航姿参考系统AHRS特点
（1）极低噪音的陀螺仪
（2）1~200Hz 的数据输出频率
（3）-40~85℃全温范围测试以及校准
（4）有众多的测量运动模型可供选择（飞机、无人机、车辆、船、重型机械等）

MTi-300和MTi-G-710航姿参考系统 HG4930惯性测量单元IMU及HUIDE N580惯性/GNSS组合导航仪