Apogee-D高精度双天线惯性导航系统

• 0.008° 俯仰& 横滚(RTK)
• 0.02°航向（取决于GNSS 接收机）
• 1 cm RTK 位置精度（X/Y）
• 5 cm 或5% 实时自适应升沉
• 2 cm 或2% 延时升沉

SBG SYSTEMS公司Apogee-D高精度双天线惯性导航系统集成了:

1. 新的MEMS 陀螺仪和加速度计新的三频GNSS接收机，带有一个测量级的天线
2. 一个易于配置的网络接口
3. 一个可用于后处理的48 小时的内部数据存储器

Apogee 也可以提供其独有的延时升沉，并不需要额外的软件，用户也不需要做其他任何事情。其特有的算法支持特别庞大的运算，结果是可以提供2cm 的升沉精度，相对实时来说只是在显示上有一点点的延迟。

1.1 SBG SYSTEMS公司Apogee-D高精度双天线惯性导航系统应用领域：
航海
Apogee-D是一个结构紧凑一体化的解决方案，适用于水文测量应用领域。可以和Hypack 以及QINsy 软件相兼容，对于多波束声呐稳定及地理参考而言，Apogee-D是一个随时可用的解决方案。另外，对于无人水面工具导航，或者是船载设备定向和动态补偿，Apogee-D也是一个明智的选择。
陆地
当需要高精度航向信息的时候记得选择Apogee-D。遭遇GPS 故障或中断的时候，Apogee-D 可以用于任何车辆导。当连接一个里程计的时候，这个科
技前沿的双GNSS/INS 也可以提供可靠并且精 确的轨迹。
航空
Apogee-D是航空测绘、摄影测量和遥感项目。由于其极低噪声的陀螺仪，它可以提供准确和稳定的姿态和位置数据，不管是实时的还是后处理的。对
于战略级UAV 导航和先进的机载稳定性来说，它是一个非常前沿解决方案。它集成了双天线GNSS 接收机，保证在长期稳定飞行阶段也可以提供精 确的
航向信息。

补充设备和软件
连接、同步和定位
The SplitBox 提供了非常简单的接口，这样就非常方便的和外部设备进行连接和同步，比如里程计、差分修正、计算机或者是测量仪器。集成了
GNSS 接收机的SplitBox 还可以提供导航数据，因为有很多的位置信息可供选择（Marinestar，TerraStar 等等）。

1.2 Apogee惯性测量单元
1.2.1 加速度计参数指标
                                                A3                                                         备注
测量范围(g)                             ±10
速度随机游走(μg/√hz)              30                                                 艾伦方差@25℃
运行中零偏不稳定性(μg/)           7                                                 艾伦方差@25℃
带宽(Hz)                                 100                                                 衰减3dB
正交性(°)                                 <0.02                                             工作温度范围
1.2.2 陀螺仪参数指标
                                                  G3                                                         备注
测量范围(°/s)                             ±200                                             指定性能，极限450°/s
运行中零偏不稳定性(°/hr)            0.05                                                 艾伦方差@25℃
角度随机游走(°/√hr)                  0.012                                                 艾伦方差@25℃
带宽(Hz)                                     100                                                         衰减3dB
正交性(°)                                     0.02                                                 工作温度范围
1.3 辅助传感器
很多不同的辅助传感器可以用于辅助Apogee INS。
1.3.1 Apogee-D内部GNSS接收机
Apogee-D嵌入了一个非常高 端的测量级GNSS 接收机，支持外接双天线。该接收机支持L1/L2/L5 以及L 波段的信号跟踪，支持GPS, GLONASS, BEIDOU 和GALILEO 多星，在恶劣环境下也可以提供非常准确和可靠的测量。
内部双L波段解调器支持Terrastar 和Veripos 的精 确点定位（PPP）服务，可以在全球范围内供货，无特定基础设施，定位精度优于10cm。
新一代的GNSS 接收机还具有非常精 确的RTK 定位功能，具有的信号可用性，并且在GNSS中断后很短时间内就可以重新捕获。该接收机的更新频率为20Hz，在恶劣的GNSS 环境下，由于才用了先进的自动环节算范，能够检测和消除多径情况下或Inmarsat/Iridium 干扰，因此具有好的精度和可靠性。
注：所有上述这些参数都反映了GNSS 接收机的固有精度。Apogee 完整版姿态和导航性能精度请参阅第1.4 节。
1.3.2 外部辅助传感器
Apogee-E和D两个型号支持连接外部GNSS 接收机，以提供导航定位数据，并提升姿态性能，一个DVL或里程计也可以连接到Apogee-E / D 作为速度辅助输入。
1.4 Apogee-D 系统性能
除非另做说明，否则所有参数均为1σ, 温度范围- 20°C to +60°C。这些参数数据是通过现场测试、使用典型任务场景、并与使用后处理的参考单元进行比较而获得的。GPS 中断时的性能参数是与参考RTK 轨迹相比，通过模拟重复的、纯GNSS 中断（由至少200s 的好的GNSS 条件分隔）来验证中断性能。
性能参数在多径及GNSS 信号接收差的环境中可能会受到影响，如城市峡谷等。
对每一种应用领域，我们对以下的定位模式都提供指定的精度：
●SP是单点模式，默认为L1 GPS 定位质量
● RTK: 表示具有典型值1cm定位精度的实时动态测量
● PP: 使用IE 软件进行得到后处理数据

1.4.1. SBG SYSTEMS公司Apogee-D高精度双天线惯性导航系统通用参数
1.4.2. 海洋及水下应用
以下所有参数适用于双天线GNSS接收机辅助的情况下的典型海面轨迹测量应用。
1.4.2.1. 升沉性能
1.4.3. 地面应用
以下所有参数适用于DMI（里程计）辅助情况下的典型地面测绘及轨迹测量应用。
1.4.4. 机载应用
以下所有参数适用于双天线GNSS辅助的情况下的航测轨迹应用。
1.4.5. 实时性能监测
扩展卡尔曼滤波器会提供关于产品性能的反馈，为Apogee-E定义了以下有效级别的阈值。
                                        阈值
姿态有效                    0.3° / 0.025°                     AHRS / Normal INS mode
航向有效                    0.5° / 0.008°                     AHRS / Normal INS mode
速度有效                        0.2m/s                             Total Velocity error (3D)
位置有效                        1m                                 Total position error (3D)
注意：当没有可用的GNSS辅助时，在AHRS模式下阈值的精 确度较低。当有GNSS辅助时，可以达到上述性能。